運転免許とりたてです。駐車場から出るときのコツがわかりません。。

運転免許とりたてです。駐車場から出るときのコツがわかりません。。
駐車場から出るとき、枠内から左折もしくは右折で出ようとする際に隣の車にぶつけてしまいそうで怖いです。
出庫前方に余裕のある駐車場では、できるだけ前へ出てから左折なり右折なりするのですが、余裕のないところでは、車体をどれだけ前へ出して曲がればよいかがわからず、余裕のない駐車場へ停めることができません・・・
同じように、狭い道を曲がる際も、大きく曲がりすぎたり小さく曲がりすぎたりしてしまいます。
また、道路沿いの店などから道路へ左折で出る際にも、車の通りが少ない場合では、前方が反対車線まで入るぐらいにして曲がってしまい、通りの多いところではびびって小さく回りすぎて縁石にこすったりしてしまいます。
今乗っている車はミニバンといわれるものです。駐車場から出るコツですが、たとえば後輪が枠内から出ればたいがい大丈夫とか、運転席が枠内から出れば大丈夫とかあるのでしょうか。
どなたかコツがあればお教えいただければ助かります・・・

前方に余裕がある場合は、なるべく大きく曲がった方が無難ですね。
余裕がない場合は、曲がる方向のドアミラーを見て、隣の車や物に当たらない事を確認しながら慎重に曲がって下さい。
横を気にしすぎて、前がおろそかになってもいけません。最初の内は難しいかもしれませんが・・・
車両感覚を覚えるまで、なかなか大変だとは思いますが、数をこなしている内、自然と上達するものです。
安全運転で、頑張ってください。

コツはなれる事です。
>たとえば後輪が枠内から出ればたいがい大丈夫とか
こういう中途半端な、適当な考えで運転はしないほうがいいです。
あなたの運転レベルもわかりませんし、、相手あってのことです、一概には言えません。
運転していると、車の大きさ、動き等、全ての状況を瞬時に判断する必要があります。
教習所で習いませんでしたか？
駐車及び、駐車場から出る際は、比較的時間に余裕があるので、
焦らず確実にゆっくりとやれば、その内コツがつかめてきます。
回数をこなしてください。
自分の乗っている車がころころ変わらなければ比較的早くなれる筈です。
以上。
事故等は注意してください。

ただ一つ、後輪の接地面より内側には車体が入り込まないことを・・・
模型の車で操作すれば判りますが、内輪差と言うのは前輪との差です。
ですからこの関係を把握していれば内牧による接触の可能性は低くなります。
で、後輪の位置ですがミラーで見るとか運転席側なら目視しますが、基本的には勘でわかるように訓練します。
前方の角もそうですが、ぶつけても良い物を立ててそれを目標にします。
取りあえず駐車スペースにカラーコーンでも左右の車の前に立て、それで練習したらどうでしょう?

経験をつむしか仕方ありません
大きく回るくらいいいじゃん