免許の前歴に関してですが、免許停止後、5年間、停止処分が無かった場合は、前歴が

免許の前歴に関してですが、免許停止後、5年間、停止処分が無かった場合は、前歴が無くなると聞いたのですが、
これは本当でしょうか？ちなみに免許停止が、6年前で、それ以降、停止処分は無く、1度駐禁を3年前にきら
れましたが、その場合は、前歴０の点数０になっているのでしょうか？

最後の前歴が免停だったのなら、免停解除の日から1年間無事故無違反を継続すれば、前歴は0に戻りますよ。
質問者さんの状況なら、とっくに前歴も累積点数も0に戻っています。
これは以下の埼玉県警のHPにて記載されていますので、「計算されない前歴」の項目を確認してみましょう。
http://www.police.pref.saitama.lg.jp/kenkei/

貴方は、6年前の免停以降、3年前の駐車違反1回みのであれば、既に3年間無事故無違反であるので、現時点では、前歴0累積点数0です。
引き続き、無事故無違反を継続してください。