例えば飲酒運転や無免許運転をしました。しかし事故を起こしたり，検

例えば飲酒運転や無免許運転をしました。
しかし事故を起こしたり，検問にあったりした訳ではありません。
その場合自首したら罪に問われるのでしょうか？

道交法違反は、原則現行犯の検挙のみとなってます。例外はオービス（自動取り締まりカメラ）や駐禁が跡から出頭要請が来るというくらいで、その他はすべて現行犯でなければ立件されません。
なので、「ゆうべ飲酒運転したんだけど」とアルコールが抜けてしまった状態で自首しても、罪に問われません。
もちろん、べろべろに酔っぱらっている状態で、「さっきまで運転してました。」と徒歩で警察署に自首しても、運転していたという証拠がない限り罪になりません。無免許も同じです。

証拠がないから絶対に不起訴。
警察に調書を取られたり、書類送検すらされません。

証拠を集めるのに一苦労するので無罪放免で見逃してくれることが多いと思います。狂言の可能性もありますから。
自分で証拠を持って自主すれば検挙してくれるかもしれませんね。裁判所で通じる程度の。