運転の度胸がない。周りは免許を取ってすぐに遠出などをしてるのに自分は2

運転の度胸がない。周りは免許を取ってすぐに遠出などをしてるのに自分は2年経っても今だに恐怖心が消えず、どうしても遠出しないといけない時は事前にGoogleマップで道を調べていくほど、
恐怖なく楽しそうに運転している周りが羨ましいです。
心配しすぎなだけで行ってみれば意外となんとかなるものなのでしょうか？

遠出しようが、近くを走ろうが、初めてのところでもビビってたらダメです。
危険なポイントのみ注意すればいいだけです。
交差点や合流、車線変更等のアクションをする時にしっかり確認したり、タイミングを図り、安全が確認できたら、素早く行動を完結させるだけです。
それは実際に走って経験をつまないと上手くなりません。余裕ができれば、周囲全体の動きを予想でき、アクセルコントロールでスムーズに走れるようになります。
心配することは悪いことではありませんが、混んでいる道での、合流や車線変更はウインカーを出して車を寄せて行きアピールをして、相手がアクセルを緩めてくれたタイミングで一気に行動する度胸が必要です。そのためには流れを読み、どうするべきか考えて行動する必用があります。結局、何かあってもハンドルを握っている自分がなんとかすれば、いいだけです。

そのぐらいがちょうどいい。
全く緊張感のない、ダラけた人より何倍もいいよ。