自分の私有地なら車の運転で免許は要りませんか？ - 必要ないですよ。

自分の私有地なら車の運転で免許は要りませんか？

必要ないですよ。練習してください。

公道以外の場所だったら要らない、と聞きましたが。

現状にもよりますが、柵など設けて不特定多数が自由に出入りできない
構造でないと、道路交通法が適用される可能性があります（要免許）。
だから店の駐車場も、クローズしていないとダメでしょう。
もしオープンなまま所有者が使用許可を与えれば、無免許運転幇助に
とわれる可能性が高いです。

自宅の広い庭や敷地内で運転しようと思ったら、家の周りにフェンスか塀を立てて、入り口に人や車の出入りを閉鎖出来るゲートを付ければ、可能です。
その辺の駐車場でやったら、明らかな無免許運転です。

第三者の他人が自由に立ち入り出来る場所だったら私有地であっても道路交通法が適用されますので注意。
自動車教習所やレーシングサーキットは第三者の立ち入りを厳重に管理されていることになってます。

必要ないです。
他にも店の駐車場やサーキットなども所有者の許可が取れれば免許は必要ないです。