小型特殊免許でミニカー登録車は、乗れるでしょうか - 乗れません。

小型特殊免許でミニカー登録車は、乗れるでしょうか

乗れません。
市区町村によって多少異なりますが、原付と同じ大きさのナンバーで緑色が小型特殊です。
小型特殊自動車の免許では、小型特殊のみしか運転できません。
ミニカー登録の車両は最低でも「普通自動車」の免許が必要です。

普通自動車免許が無いと公道は走れないと教わりました。

乗れません。車の免許がいります。

免許で乗る訳ではありませんので、
あなたが運転する技術を持っていれば乗れます。
ただし、公道を走れば無免許運転です。

常識で考えれば乗れないってわかるでしょ。