無免許で捕まった場合なんですが私はまだ未成年です家裁には親同伴

無免許で捕まった場合なんですが私はまだ未成年です
家裁には親同伴と聞いたのですが、昔から親の何でも暴力で解決しようとするのが苦手なんです・・・
警察に言えばわかってくれるでしょうか？
こちらパニック
障害なりかけで・・・・
自分が悪いことしたのは死ぬほどわかっております
どうか回答お願いします補足色々な回答ありがとうございます
捕まったのはこれが初めてです
怖くて怖くて聞きまわったので知ってただけなんです
今は警察の連絡待ちです。

家の親はシュンとしてました。これからはしないように。

家庭内暴力と無免許運転は全くの別件です。
家族に暴力を受けていたからといって、犯罪を犯してよい理由にはなりませんので。
あなたは自分が車に轢かれて、その犯人に
「親に暴力を受けていてパニック障害になりかけなので」
と言われて納得できますか？
反省したフリをしても、処分を軽くするための言い訳を考えている時点で反省していないことが見え見えです。
誰かのせいにしてないで、自分のしたことの報いを充分に受けてください。
DVの件が本当なら、証拠を残して親を刑事告訴すればよい。

自分が悪いことしたのは死ぬほどわかっております→反省してるみたいなんで厳しくは、書きませんが・・・
無免許でいきなり家裁なら一度（初めて）ではないですね。
親が怖いから「同伴勘弁」は、都合が良すぎます、しかし、そのような環境で育ったのなら、家裁に説明（親に暴力を振るわれる）しましょう。
家裁や警察なら事後処理（ケアー）もしてくれます。
そのかわり「保護観察処分」になるかもしれませんが、貴方のためです。

親でなくても保護者として誰かいれば可能ですよ。 身元引受人です。
ただ親にばれずにってのは不可能でしょう。

警察に言って、暴力的な親だということは理解してくれるかと思いますが、だからといって親同伴が免除されるわけでもない。
むしろ、親が子供の管理が出来ないと判断されれば、児童自立支援施設や児童養護施設送致になるかと思います。