マニュアル免許でアクセルを軽く踏んだのに4000回転ぐらい行くので

マニュアル免許でアクセルを軽く踏んだのに4000回転ぐらい行くのですが軽くふむコツとかあるのですか？

かかとを床につけて操作していますか？
かかとを床につけて、足がぶれないようにして
足首の動きだけでアクセルを操作すれば
繊細なアクセルワークができるようになります。

他回答者様も仰られている通りそれは軽く踏んでません。
アクセルペダルを踏むのに使う右足の踵を床につけて、それを支点にして操作するわけですが、踏む、と言うより触る、チョン踏み、繊細なアクセルワークを学びます。
コンマ何秒か踏み込んでから加速するまでタイムラグがありますのでその差の加減も考慮する必要があります。
同様に左足で操作するクラッチペダルも、床に踵は付けませんがシートに深く腰かけて尻を支点に繊細に操作します。慣れないと左足攣るくらいです。

それは軽く踏んでないからです。

裸足になって、足の親指だけを動かせばいい。
そうすれば、微妙な調節ができる。

マニュアル車のアクセル操作で回転数をコントロールするには、足の感覚を磨くことが重要です。アクセルを踏む際は、足の裏全体でペダルを感じるようにし、ゆっくりと均等に力を加えることがコツです。また、クラッチの操作とのバランスも重要で、スムーズにクラッチを繋ぐことでエンジン回転数の急激な上昇を防げます。練習を重ねることで、より細かいアクセルのコントロールが可能になります。

マニュアル車のアクセル操作は、慣れが必要な技術的な部分があります。
・アクセルを軽く踏んだつもりでも、回転数が上がりすぎる原因は、アクセルの踏み込み量が多すぎることが考えられます。アクセルペダルの動きに慣れ、細かい調整ができるようになることが大切です。
・発進時は特に注意が必要で、クラッチの戻し加減とアクセルの踏み込み量のバランスが重要になります。うまくコントロールできるようになるには、繰り返し練習することをおすすめします。
・アクセルを踏む際は、ゆっくりと踏み込み、目的の回転数に達したら踏み込みを止めるようにしてください。急な踏み込みは避けましょう。
マニュアル車の運転は技術を要しますが、コツを掴めば上手に操作できるようになります。焦らずに繰り返し練習することが大切です。